机械安全超程错误(ASF01基板检测到超程信号)

• 保险丝(异常)

  (1)请重新接通电源。

  (2)再次发生报警时，请更换ASF01基板的保险丝后重新接通电源。

• 超程LS(动作)

  (1)请进行报警复位。

  (2)再次发生报警时，超程限位开关动作。从“机器人”菜单中选择“超程和碰撞传感器”，显示超程释放画面。可在该画面上解除。

• 电缆(异常)

  (1)请进行报警复位。

  (2)再次发生报警时，请确认下列内容。

  请确认超程限位开关动作的控制轴组与IM-YE250/5-80P端子台基板以及IMYE250/5-80P端子台基板与ASF01基板(CN204、CN206)之间的连接，以及连接器是否松动、缆是否导通，以及供电电缆(机器人与YRC1000之间的电缆)、连接器的连接、插入状态。

• ASF01基板(异常)

  (1)请进行报警复位。

  (2)再次发生报警时，请更换ASF01基板。此外，连接多个ASF01基板的系统请更换发生报警的控制轴组所连接的ASF01基板。

• 超程LS(异常)

  (1)请进行报警复位。

  (2)再次发生报警时，请更换限位开关或同等开关。

• IM-YE250/5-80P端子台基板(异常)

  (1)请进行报警复位。

  (2)再次发生报警时，请更换IM-YE250/5-80P端子台基板。此外，连接多个IM-YE250/5-80P端子台基板的系统请更换发生报警的控制轴组所连接的IMYE250/5-80P端子台基板。

IM-YE250/5-80P端子台基板上有对应的外部轴限位开关连接触点，以供外部轴等机器人本体以外部分要防超程使用，连接后如果接点打开时，切断伺服电源，停止程序。具体位置参考下图：

为了安全，外部轴超程输入信号采用双重化输入，因此，将外部轴超程信号同时连接开/ 关信号，若只开启单侧信号，会发出不一致的报警。接线参考下图：

• 使用外部轴超程时，必须进行设定。设定后，确认外部轴超程信号关闭时会发生超程报警。

• 不进行设定，即使输入了信号也不会起作用。

下图红色框内标记即为行程开关设置项，未安装防超程限位开关的控制轴组，或不需要配置外部轴起超程信号时，选择 “ 不连接 ”（显示横杠）。