如何给安川机器人做一次保养呢，如下：

电流电压波形检测

图例：红色曲线为给定力矩、蓝色为反馈速度

润滑脂更换・补充

•对象：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴

•※谐波驱动只能补充，不能更换

铁粉浓度检测

检测对象：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴

机器人本体、控制柜及示教编程器检查

机器人本体轴检查